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瑜伽其实是古印度一种宗教或一种宗教“修行”
大部分人都把瑜伽当作一种健身“运动”。而瑜伽教师会说，“瑜伽”一词指的是梵我合一的“境界”，是身、心、灵三者的升华。这样说十分玄乎，也笼统。
“瑜伽”一词最早出现在三四千年前的典籍《梨俱吠陀》中。具有轭、给牛马上驾具、捆绑、获得神通力等多种内在相关的含义。后来才成为了一种修行的方法。古印度人认为人的欲望很难控制，要驯服就得有高超的技巧，这种制服欲望，从“低级的自我”通向“高级的自我”的方法就被叫作“瑜伽”（这里把欲望比作牛马，所以就用驾牛马的工具“瑜伽”来代指修行方法。）
瑜伽最早的实践就是在宗教中，先是游离于于正统婆罗门外的雅利安人，后来又传回了正统婆罗门教，再传到了当时新兴的佛教。在印度佛教中有一支就被称之为“瑜伽行派”。而在印度教的重要典籍《薄伽梵歌》中，瑜伽是一个重大的主题。这部古籍也第一次在理论上提到了瑜伽的四种主流形态：业瑜伽、智瑜伽、信瑜伽和王瑜伽。这些都和现在那些花里胡哨的体式无关。以业瑜伽为例，业是指人做什么就有相应的业报。而在婆罗门教的教义认为，在种姓社会里, 每一个人都在一定的社会等级中, 都有与自己的社会等级相应的社会职责与生活规范。业瑜伽就是要不管后果不论动机，只按照自己的社会职责去做事，是“刹帝利”（王种）就得投入战争，别可怜众生的性命。
因此，瑜伽就是一种宗教或者说宗教的修行法门。但是，不管哪个形态的瑜伽和身体关系都不大，因为长期以来身体在印度正统思想中都持否定意味。
成为健身运动的瑜伽，理论基础是“三脉七轮”
到了“后古典瑜伽”时代，代表是瑜伽奥义书、密教和诃陀瑜伽。这一时期才真正有了和身体有关的瑜伽。密教和诃陀瑜伽都主张神形合一。它发展了一套和中医的经络学类似的学说，认为人体是由许多脉管构成的, 人的生命是它通过脉管进行环流, 而宇宙的能量则潜伏在脉轮里。瑜伽修炼的直接目标, 就是要打通这些脉管之间的能量通道, 而其中最为关键的, 是要唤醒脊根轮沉睡的能量之蛇——如同百万太阳般耀眼的“军陀利尼”能量蛇, 使之在身体中逐级上升, 依次通过生殖轮、脐轮、心轮、喉轮, 最后达到与人体最高精神中心———顶轮。这就是所谓的三脉七轮。事实上，在古代，世界各地都有着这样“天人相应”的观点。而不管是密教瑜伽还是诃陀瑜伽正统都必须是秘传的，否则信者就会认为这僭越和亵渎了，练习者还很可能险象环生。（参考：欧东明：《薄伽梵歌》的“四瑜伽”学说）
而目前世界各地流行的也是这种崇尚身体修行的瑜伽流派——哈他瑜伽。
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