工业机器人帮你做手术：外科医生没有“感觉”

　　本节开始讲的是机器人做手术的故事，但与科幻小说或电影里的全自动或半自动机器人是不同的，也不像工厂里的自动装配车间的机器人，我描述的场景用“远程计算机辅助操作（remotecomputer‐assisttelemanipulators）”这一术语更合适一些。这个术语说起来有点拗口，但基本上融合了工业机器人技术、三维重建影像技术和电脑技术。

　　机器人的两个“胳膊”可以握持和操作医疗器械（如腹腔镜），第三只“胳膊”用来传送微型摄像头拍摄的两幅独立的画面。还记得腹腔镜吗？有一根长杆伸进肚子内摄像，另外几根顶端带有手术器械的长杆也伸进肚子内，在有限的空间内进行手术。

　　有手术切口的手术，术者的手腕和手都在腹腔内，手腕可以自由活动，向上、向下、向左、向右，还可以转手腕。腹腔镜器械在病人体内的操作有很大的限制。而机器人的胳膊和关节很灵活，可以自由活动。但如果他们在病人体内，另一端长在机器人身上，而不是外科医生的手拿着，我们如何控制呢？

　　答案就是外科医生在控制台内，他可以看到手术野的三维立体图像，图像是左右两个摄像机拍摄的画面合成的。医生根据所见操纵机器人，就像外科医生的手亲自做腹腔镜手术一样。控制台上有一系列的手柄，通过这些手柄医生能完全控制机器人的手臂。

　　机器人手术（特点）

　　■计算机辅助遥控

　　■外科医生控制操作台

　　■自由活动的机器关节

　　■效果更好

　　■安全性增加

　　目前这种技术的缺点就是外科医生没有“感觉”，不知道机器人“手”下情况如何。另一个劣势是价格昂贵，这一套系统目前要花费100万美元，而且体积庞大，不易搬动。

　　但不管怎样，这是明显的进步，而且已经应用于心脏手术和前列腺手术，取得了不错的效果。医院已经迫不及待地开始宣传他们开展了机器人做手术，以此证明他们比对手先进。我的建议是要记住神经外科医生对于神经导航系统的评价，“它可以使优秀的外科医生锦上添花，但差劲的外科医生于事无补”。机器人做手术也是一样的道理，它可以帮助一名优秀的经验丰富的外科医生，但是对于一名毛手毛脚的初学者，只会有害处。请大家记住，作为病人，一定查清楚医生经验是否丰富、声誉如何。当准备为你实施机器人手术时，问问他有用这玩意儿给多少病人做过手术、结果怎么样、有没有并发症。

　　目前机器人设备很昂贵，但是同其他的新技术一样，我断定它的价格会下降，最终会降低手术价格。机器人做手术的发展方向是采用新型的创伤更小的技术。让外科医生一开始就接受机器人手术不是件容易的事，因为他们要学习一系列的新技术。首先需要会看会用多种影像，这与手术直视及传统的腹腔镜看到的情况完全是两码事。其次，这种手术方式需要术前的计划非常周密，常规的手术目前还不需要这么高的要求。最后，软件在手术过程中有重要的作用，换句话说，软件将协助医生完成手术。

　　机器人技术和模拟手术也可以结合，不同医院、不同专业的外科医生可以针对一个复杂病例，共同制定一个手术计划，先在虚拟病人身上实施手术，成功后，医生再在真正的病人身上，在机器人帮助下做手术了。

　　前面我提到过，机器人技术在某些医院已经应用于心脏手术。现在再发挥一下你的想象力，病人需要在术中使用体外循环机，让心脏在手术过程中停止跳动，好让外科医生很安全的手术。这是因为在心脏跳动时，将一段静脉缝到冠状动脉上很困难。但是如果机器人足够聪明，它可以根据心电图判断心脏跳动的规律，机器人的手臂就可以根据心脏的电活动作出调整，让手臂以及

　　所持的医疗器械的动作与心脏的跳动同步。从外面的三维操作台上看，好像是心脏停止了跳动一样。这样，外科医生就可以在跳动的心脏上进行精确的缝合，无需让心脏停下来，不需要应用体外循环机，由此带来的并发症也可以避免了。